客户端
Data/Image/Command 客户端：发布/订阅通信（TCP/IPC），连接目标由中央配置。
概述
quatm/servers/clients.py 提供通信客户端：连接目标由中央配置决定（Data /
Image / Command Hub）。GenericClient 提供标准收发接口，适用于小数据（<10k）；大
尺寸数据（图像）请用 ImageClient。
客户端类
| 类 | 连接 | 说明 |
|---|---|---|
GenericClient | 由配置决定 | 通用收发（含 numpy 数组），subscribe/unsubscribe |
DataClient | Data Hub | 普通数据的发布与订阅 |
ImageClient | Image Hub | 图像级大数据发送（send 直接收 numpy 数组） |
CommandClient | Command Hub | 向驱动发送控制命令（命令名拼入主题） |
NpEncoder | — | numpy 类型 JSON 序列化 |
关键方法（GenericClient）
| 方法 | 说明 |
|---|---|
send(datadict, arr=None) | 发布数据（可附带一个 numpy 数组） |
recv() | 接收一帧：(主题, 字典[, 数组])；超时返回 None |
subscribe / unsubscribe | 订阅 / 取消订阅通道 |
has_new_data | 非阻塞检查是否有新数据 |
close | 关闭 PUB/SUB socket（幂等） |
用法
from quatm.servers.clients import DataClient
dc = DataClient(name="pmt")
dc.send({"pmt": 1234}, arr=numpy_array)
topic, data = dc.recv()